sakanabinのレポート

RG 1/144 RX-178 ガンダムMk-IIを購入しました。

前作のフリーダムは進化した点を見出せず見送りました。
そのこともあり購入を躊躇っていましたがMSジョイントが予想以上に進化して
興味深いものになっていました。


初代ガンダム, 初代アドバンスドMSジョイント, 最新のアドバンスドMSジョイントです。
最新のものは胸部も凝っていますが今回は稼動を見るため外しています。


初代の頃より足が一回り太くなりました。


正面からのポージング


足首のシリンダーがとにかく動きます。MGでも"なんちゃって"シリンダーがある中
これは良いものでした。


バックショット。


写真では分かりにくいかもしれませんがメッシュパイプです。しかも片足二本ずつ。
説明書通りに作るだけで雑誌の作例のようなリアルなものができます。
この驚きは是非とも体験してもらいたいです。


こと上半身はエールストライクの頃から構造自体に大きな変化はありません。
肩が少しがっしりしました。


フレームを作り上げただけでリアルなロボットを手に入れた気分になれます。

説明書がこれまでのガンプラと大きく異なっていました。
フレームを作成し、一旦人型まで作り上げてから外装をつけます。

バンダイさん分かっていますね。
ここまで良いフレームです。一度人型で堪能しないと勿体無いですよね。

・関連記事
エールストライクのアドバンスドMSジョイント

tag : プラモデル アドバンスドMSジョイント RG

KBT-1とPCを通信させるソフト「JoyToKBT」を公開することにしました。
（おまけにコードもつけますぞ）
右のリンクのsakanabinの物置から進んで下さい。

著作権の関係上近藤科学製のRCB4操作関連のDLLはコードから抜いています。
RCB4リファレンスセット中のRcb4ライブラリ使い方を参考にDLLを組み込んで下さい。
また、同リファレンスセットのRcb4CommandGeneratorはサンプルコードの宝庫です。
是非覗いてみて下さい。

あまり多くの環境下で動作確認をしていませんので、お使いの環境下では動作しない場合があります。
ご自分でビルドされるか、ご一報下さい。

KBT-1の使用報告がネット上ではあまり見かけませんが、実際遊んでみて
妄想が膨らんでどうしようもないデバイスでした。

バッテリメータをPC上に表示させたり、オートで動くプログラム組んだり、
ジャイロを用いた動的歩行調整をPCでやらせたりと考えればきりがありません。

埋もれてしまうには少し惜しいデバイスです。
ご参考になれば幸いです。

tag : 二足歩行ロボット KBT-1 サンプルソフト JoyToKBT

足のヨー軸が緩みやすく毎度ネジ締めしていたのでネジロックを使いました。
これで毎度分解しなくて済むと安心していたところ歩行モーションが駄目になりました。

今までは動作させているうちに適度に緩み、それが抜群のしなりとなっていたのでしょう。
これで手持ちはいつもの低速歩行モーションのみとなりました。

今まで何となくで歩行モーション作成に取り組んできましたがそろそろ限界を感じました。
”ホビー”として取り組んできましたがアカデミックな路線を取ります。

余談ですが先日ASUSのスレートPC B121を購入しました。
タブレットのようにキーボードは無く、Windows7で動作します。
筆圧検知があるため主にイラスト用に注目されていましたが、ノート代わりに使用しています。


デジタルなので同じ絵をコピーしたり、場所を移動させたりとかなり便利です。
残念ながら拡大、縮小といった作業は少し重いです。

この手のPCがIPAD並にサクサク動作するようになれば化けますね。Windows8に期待です。

学生時代に「こういうものが欲しいな」と思っていたものが手に入りました。
ゆっくりに見えて時代は進んでいるものですね。

tag : 二足歩行ロボット 二足歩行

KBT-1でPC用のゲームパッドを接続するには通常2通りの方法があります。
・HeartToHeart4付属のKRC Commanderを使用する。
・KBT Commanderを使用する。

このソフトにはゲームパッドのキーアサイン機能がありません。
我が家のゲームパッドは軒並みボタンがずれており使い物になりませんでした。

メールで要望を出しましたが採用されるかも分かりません。
むしろ今この瞬間に必要。

ということで作りました。（状況が好転するまでの繋ぎですが)

・メイン画面

・キーアサイン画面


使い勝手はスイッチ操作不要のKRC Commanderといったところです。
HeartToHeart4とは排他的にCOMアクセスをします。
HeartToHeart4が開いているCOMに割り込む方法が思いつかなかったorz

リモコンコマンドの通信時間は30〜35msなので通信間隔を40msにしています。
2フレーム以内の処理はロボで、それ以上の処理は高速なPCでといった
使い方ができそうですね。

RCB4リファレンスセットがHPで公開されています。
この程度の通信であればすぐにできます。こういう楽しみ方もありですね。

需要ありましたら公開しますのでご連絡下さい。

tag : 二足歩行ロボット KBT-1 JoyToKBT

当ブログのロボット項目はなるべく「どう考えて」「どうしたら」「こうなった」を
書くように心がけています。

いつまでも販売終了したKRC-3ADを使っていても誰の特にもならないと思い
ロボット用無線モジュールKBT-1を購入しました。
今回は動作報告のレポートをしたいと思います。

このボード、Bluetoothでロボットと通信できるようになるため無線化が可能です。
運用方法に気がつかなければ酷いデバイスと勘違いしそうですので少し書きたいと
思います。

■スペック
「通信速度：115200bpsまで」と書いてありますが、22軸用に通信速度を変更した
機体でも使用できます。KRIとは異なりCOMに接続します。COM通信速度とICS通信速度は別です。
テクノロジアの店長。毎度助言ありがとうございます。

■メリット
HeartToHeartとの通信作業を無線化できます。
スティック２本の同時アナログ入力をするにはこのボードが必須です。
PCからプログラムでロボを操作できます。

■デメリット
常時PCを近くに置く必要があります。（大会では手提げ鞄必須。素で忘れそう。)
最大6台 (大会控え室での作業は絶望的。携帯Andoroidアプリの仕様だけかも。)

■動作確認環境
Windows7 32bit
コントローラー ELECOM 無線ゲームパッド 12ボタン 振動 連射 高耐久 ブラック JC-U3412SBK
ELECOM 無線ゲームパッド 12ボタン 振動 連射 高耐久 ブラック JC-U3412SBK

※デザイン重視で購入しましたがWindow7 64bitでは振動機能に問題があるようです。ご注意あれ。
　スティック入力動作しました。
　5/2追記。注意　HeartToHeart4 v2.1と接続した際、△○×ボタンの割り当てが合いません。
　中途半端な動作確認お詫びします。

■運用
・RCB-4モードとRCB-4 RXモードについて
　RCB-4モードではHeartToHeart4と、RCB-4 RXモードではKBT Commanderを経由
　してパッド操作できます。
　通常、HeartToHeart4でビルドして動作確認にパッドを用いる場合はHeartToHeart内の
　KRC Commanderを使用します。KBT Commander同様にパッドのボタン設定ができます。
　これに気がつくのに時間がかかりました。KBT Commanderはいつ使用するのでしょうね。

　以下設定例です。マニュアルにあると良いですね。ボタン配置は変更できません。
　5/2追記　ボタン配置はPS3のゲームパッド配置で作られており、変更機能はありません。
　殆どのゲームパッドでボタン配置が合わないものと思われます。

・KRC Commander
　HeartToHeart4フォルダに「KrcShortcutKey.xml」と言う名前で保存すると
　キー設定ファイルは自動読み込みします。パッド名は毎度選択が必要です。
　ボタン配置は変更できません。
　
　Send ON/OFFはタブを切り替えるとOFFになります。
　面倒ですがモーションを直して動作確認をする度にONにする必要があります。
　この問題のためPA入力値を調べる方法がとても難しくなりました。

・ロボの電源
　ロボットを再起動すると通信が切れてなかなか繋がりません。
　Syncボタンを押して入出力ポートの状態を取得する等して通信を再開させています。

■問題点
問い合わせ中ですがCOM欄が異常表示になる問題が発生しました。

場当たり的な対処療法ですが以下手順で再認識させています。
★作業は自己責任でお願いします
1. Serial AdapterをPCに接続する（重要）。ケーブルは無し。
2. Bluetoothデバイスを削除する。


3. KBT-1に通電した状態でREMEMボタンを3秒以上押して離す。
　赤LEDの点滅が早くなります。
4. 再度Bluetoothのペアリングをする。
※Serial Adapterを抜かない限り問題は発生していません。

tag : 二足歩行ロボット KBT-1 レビュー